Goodbye, World

Time 2020-12-16 08:03:27

Web Name: Goodbye, World

WebSite: http://coffeegkgk.hatenablog.com

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Linuxで作業する際，複数の端末を利用する場面が多々ありますが，端末間でのコピペや他のファイルを参照するための画面分割ができると大変便利です．そこで，端末を多重化するソフトウェアtmuxをUbuntuに導入してみます．[参考サイト]: tmux x Webtmux - ROSでKinect v1を利用するためのパッケージが乱立していてひと目で分かりづらかったのでまとめてみました．参考サイト：Getting Started - OpenKinect 1.libfreenectのインストール OpenKinect/libfreenect GitHubからファイルを引っ張ってきて,ビルド後インストールします．$git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git$cd libfreenect$mkdir build$cd build$cmake ..$sudo make installまた,libfreenect/platform/linux/udev内のudevファイルをシステムにコピーしてあげる必要があります．$sudo cp ~/libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d$sudo udevadm trigger 2.rgbd_launch/freenect_stackパッケージの導入/catkin_make ros-drivers/rgbd_launch GitHubとros-drivers/freenect_stack GitHubからそれぞれrgbd_launch,freenect_stackパッケージを取得しcatkin_makeします.$git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git #@catkin_ws/src/ $git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git #@catkin_ws/src/ $cd ../$catkin_make 3.launchファイルによるkinectデータ取得ノードの起動 下記のように,ノードの起動時は目的に合った適当なlaunchファイルを使用します.roslaunch freenect_launch freenect-xyz.launchroslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launchFixed Frame : camera_rgb_optical_frame とした時,Topic : /camera/depth_registered/points からポイントクラウドが得られます．rviz等で確認してみて下さい． 2.EclipseにVrapperをインストール PyDevと同様にWork with欄に”http://vrapper.sourceforge.net/update-site/stable”を指定して，表示される関連ソフトウェア全てにチェックをつけてインストール．導入手順は以上です．Eclipseの再起動後にVimのアイコンが現れるので，アイコンをクリックすることでVimモードのON/OFFの切り替えが可能になります．ただし，Eclipseで定義されているショートカットキーの中にはVimで使用するものと重複しているものがあり，基本的にEclipse側の定義が優先されるのでVimコマンドに制限が生じてしまいます．そこで,メニューのWindow->Preference->General->Keys内に定義されているコマンドのうちVrapper側で使用したい重複コマンド（Ctrl+Vなど）は,UnbindCommandでショートカットを削除してしまいましょう.また,Eclipseフォルダ内の.vrapperrcファイルを編集することで,オリジナルのVim同様にVrapperをカスタマイズすることもできます.上記の参考サイトにいくつか例が載っていますので参考にして下さい.

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